让机器回答“我在哪”：激光雷达与 SLAM

画面里，黑线偏到左边，告诉它“现在歪了”；编码器数出轮子转了多少圈，告诉它“走了大概多远”。这两件事加起来，仍然回答不了一个更基本的问题：
我现在，在地图的哪个位置。